O povoado de Juatuba iniciou-se em torno da estação ferroviária da antiga Rede Mineira de Viação. Este primeiro registro de habitação da região vincula-se ao ciclo do ouro, sendo a Serra de Santo Antônio ou a Serra de Santa Cruz, pontos de penetração das bandeiras precedentes de Ouro Preto e Mariana. Os bandeirantes, Fernão Dias Pais, Mateus Martins Leme, Borba Gato e outros. Vindos dessas cidades em busca do ouro, enfrentaram as dificuldades de atravessar o Rio Paraopeba e fundaram os povoados de Mateus Leme e Esmeraldas.

Sua emancipação aconteceu em 1992, sendo eleito o primeiro Prefeito em 1993.

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